安全监控中停机距离、停机时间参考值计算

修订日期	修订版本	修订内容	修订人
2023.09.22	V0.1	初始化文档	赵锦强

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Robot Type: aubo_i5

Payload: 4.8331KG (标准老化测试负载质量)

Payload Center: {0, 0.1448, 0.0599} (标准老化测试负载质心)

Extension Length: 0.8865m

q: 机械臂水平伸直，即2关节为90°

qd: 根据TCP速度和臂展计算关节速度

qdd: 按照启停力矩80%作为驱动力矩计算关节加速度能力，其中20%作为摩擦力矩，克服摩擦力

Stopping Time: 根据启停力矩计算关节加减速能力，以{q, qd, -qdd}为起始状态，进行减速规划的时间，即停止时间

Stopping Distance: 开始停止前和停下后TCP之间的直线距离

TCP: 法兰中心

Jerk_Acc_Ratio：max_jerk和max_acc的比值

Jerk_Acc_Ratio	TCP Speed Limit (m/s)	qd (rad/s)	qdd (rad/s^2)	Stopping Time (ms)	Stopping Distance (mm)
20	0.5	0.564016	24.0984	45.1977	7.54217
20	1	1.12803	24.0984	68.6024	25.0949
20	1.5	1.69205	24.0984	92.0071	54.3431
20	2	2.25606	24.0984	115.412	95.264

40	0.5	0.564016	24.0984	34.3012	6.27392
40	1	1.12803	24.0984	57.7059	23.8268
40	1.5	1.69205	24.0984	81.1106	53.0754
40	2	2.25606	24.0984	104.515	93.9975

50	0.5	0.564016	24.0984	32.1219	6.12173
50	1	1.12803	24.0984	55.5266	23.6746
50	1.5	1.69205	24.0984	78.9313	52.9233
50	2	2.25606	24.0984	102.336	93.8455

3.11.安全监控中停机距离、停机时间参考值计算